随着船舶技术的不断发展和完善，船尾舵也日渐进步，其式样和种类越来越多。大约在公元世纪～世纪，中国开始?出现了真正的舵——垂直舵，这对于提高船舶操纵性能具有重大意义。大约在世纪，中国的垂直舵经过印度洋传入欧洲。另外，平衡舵和开孔舵(亦称窗孔舵)，也是中国人发明的，时间大约是至世纪，它们都可以降低转舵力矩，使用起来更加省力和灵活。欧洲人直到世纪末、世纪初才应用平衡舵。年英国制造的“大英帝国”号轮船，就是欧洲最早使用这种舵的船。直到年开孔舵才传入西方，用在当时以煤为燃料、航速可达每小时海里的鱼雷快艇上。

中国远洋航行用的舵有好几个人那么大。有了这样的舵的大船，中国的航海事业在相当长一段历史时间里一直处于遥遥领先的地位。中国人和欧洲人曾以不同的方向绕道非洲的好望角，但中国人去那里的时间远早于欧洲人。第一个发现澳大利亚的也是中国人，当时登陆的地方就是现在的达尔文港。宋、元以来中国的商船就已经活跃在南海和印度洋沿岸。所有这些丰功伟绩的产生都与先进的船尾舵技术分不开。

欧洲人在采用中国的舵以前，不得不用桨来划船。这样，远洋航行对他们来说简直是不可思议的。所以，可以毫不夸张地说，哥伦布(～)于年～年从欧洲航海到达美洲、达·伽马(～)于年从欧洲航海经好望角到达印度等著名的远航，都是在采用了中国的航海技术之后才实现的。近代英国海军在全世界的优势，在很大程度上也是因为他们比其他欧洲国家更早地采用了中国的舵的发明技术。

桨轮船

中国人最先制造出桨轮船。公元年的一份中国水军行动报告中，已有桨轮船的记载。这次行动是刘宋的一位水军将领王镇恶指挥的。公元年编写的《宋书》卷四十五中有这样的描述：“镇恶所乘皆蒙冲小舰，行船者悉在舰内，羌见舰沂渭而进，舰外不见有乘行船人，北士素无舟楫，莫不惊惋，咸谓为神。”

公元年～年，祖冲之制造了一艘改进的船只，被称为“千里船”，它不用风力，一天能行很远。这只船可说是早期设计的桨轮船的代表。

梁朝的一位水军将领徐世谱，在公元年同侯景作战时使用了桨轮船，称为“水轮船”。公元年在黎阳的围功战中，另一位水军将领、同时也是一位很有名的工程师黄法，制造并使用了一些“步舰”，这种船是用脚踏作动力来操作的桨轮船。

在公元年～年之间，李皋任杭州知府时，进一步改进了桨轮船，史书《旧唐书》卷一百三十一记载：“(李皋)常运心巧思，为战舰，挟二轮踏之，翔风鼓疾，若挂帆席，所造省易而久固。”又据《宋会要稿》记载，公元年，水军将领史正志制造了一艘排水量达吨的战船，由个叶片组成的桨轮来驱动。《金陀续编》卷十九中记载有关于从年开始的一些水军轮船制造情况的报告，说程昌寓“打造八车船样一只，数日并工而成，令人夫踏车于江流上下，往来极为快利。船两边有护车板，不见其车，但见船行如龙。观者以为神异，乃渐增广车数，至造二十至廿三车大船，能载战士二三百人。凡贼之棹舻小舟，皆莫能当。”“轮船”的技术改进很快。不久程昌寓制造了近米长的轮船，能载人～人。

在公元世纪宋朝同反抗者作战时，桨轮船的制造发展到历史最高峰。朝廷的军队制造的船更大，有约米长，米宽，桅杆米高。从记载看，船上的工作人员曾达人。中世纪桨轮船可以达到马力，平均速度每小时?海里至海里。